Đang tải...

Chào buổi chiều vui vẻ!

“Đừng khoe sự khởi đầu của công việc mà hãy khoe khi bạn đã làm xong công việc."

Vi điều khiển [O-H] Động cơ RC Servo được điều khiển như thế nào

Thảo luận trong 'Điện - Điện tử' bắt đầu bởi phanminhnhat, 16/4/13.

Thành viên đang xem bài viết (Users: 0, Guests: 0)

  1. phanminhnhat
    Offline

    phanminhnhat Học việc

    Tham gia ngày:
    26/4/09
    Số km:
    4,093
    Được đổ xăng:
    1,303
    Xăng:
    41,416 lít xăng
    Khác với động cơ bước, động cơ servo là dạng động cơ điều khiển theo góc quay, được sử dụng khá phổ biến trong các bộ chấp hành của hệ thống cơ điện tử trên xe hơi, robot, mô hình...
    Em xin phép giới thiệu sơ qua về cách điều khiển nó để khi cần anh em có thể áp dụng vào một trường hợp nào đó:

    Cấu tạo:
    [​IMG]

    1. Động cơ DC
    2. Board điều khiển
    6. Biến trở
    7. Trục ra

    Các kiểu servo:
    [​IMG]

    Một servo motor thường có 3 dây:
    - GND
    - VCC
    - SIGNAL

    Tín hiệu điều khiển Servo: là tín hiệu dạng xung điều rộng PWM.
    Góc quay của trục ra động cơ chính là độ rộng của tín hiệu xung cấp vào chân signal.

    Xung điều rộng PWM sẽ có dạng như thế này:

    [​IMG]
    Trong đó:
    - Duty Cycle: độ rộng của xung
    - Time Period: Chu kì xung

    Tần số tối thiểu của xung PWM là 50Hz tức là Time Period = 20ms. Duty Cycle dùng để điều khiển servo thường là từ 0-3ms.
    Để tạo xung PWM điều khiển servo có rất nhiều cách, có thể dùng IC555 đơn giản, vi điều khiển, máy tính...
    Ví dụ minh họa: Sử dụng vi điều khiển STM32F103RCT6 phát xung PWM để điều khiển Servo motor SG90 có gắn một cảm biến siêu âm quay quét góc 180 độ:
    Đây là động cơ Servo SG90:
    [​IMG]
    Thông số điều khiển:
    - Frequency: 50Hz
    - Time Period: 20ms
    - Duty Cycle: 600us - 2600us




    Hy vọng là hữu ích cho mọi người.
     
    Đã được đổ xăng bởi Jack98, honro, DuyHandSome9 tài xế khác.
  2. chungthang
    Offline

    chungthang Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    6/2/12
    Số km:
    3
    Được đổ xăng:
    8
    Xăng:
    3 lít xăng
    Để điều khiển được động cơ secvo phải có bộ điều khiển ( driver secvo)
    nói chung giống biến tần và động cơ
     
    Đã được đổ xăng bởi honro, DuyHandSomemanhtuyen89 .
  3. SLPRV
    Offline

    SLPRV Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    13/2/13
    Số km:
    19
    Được đổ xăng:
    10
    Xăng:
    331 lít xăng
    #3 SLPRV, 20/4/13
    Last edited by a moderator: 21/4/13
    Túm lại cũng chỉ có nhiêu ấy ,t k muốn sống theo kiêu ăn phủi ,nhưng thực ra t đọc mà sao chẳng hiểu nguyên tắc gì cả ấy nhỉ:
    thứ 1: độ rộng xung quyết định đến vấn đề gì ? cứ thấy là độ rộng xung điều khiển ,nhưng là điều khiển vị trí hay vận tốc ? hay là cả 2.
    thứ 2: làm sao động cơ quay ngược được, nếu độ rộng quyết định vận tốc quay
    Đây là 1 chút thắc mắc gà rù của em
     
    Đã được đổ xăng bởi DuyHandSome, chitripheo, Phạm Vỵ2 tài xế khác.
  4. phanminhnhat
    Offline

    phanminhnhat Học việc

    Tham gia ngày:
    26/4/09
    Số km:
    4,093
    Được đổ xăng:
    1,303
    Xăng:
    41,416 lít xăng
    Hình ảnh em đưa lên đã thể hiện rất rõ đây là loại RC servo điều khiển theo góc quay (Chứ không phải DC servo) và cách điều khiển cho loại này là cấp PWM và góc quay xác định theo Duty Cycle.
    Bài viết của em đơn giản chỉ với mục đích giới thiệu cách sử dụng nó đến với anh em chuyên ngành ôtô (Không dám múa rìu qua mắt thợ!!!)
     
    Đã được đổ xăng bởi DuyHandSome, Phạm Vỵmanhtuyen89 .
  5. huynguyenmbv
    Offline

    huynguyenmbv Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    19/1/10
    Số km:
    1,416
    Được đổ xăng:
    473
    Xăng:
    1,325 lít xăng
    I'm respecting those your thread. Be greatful!
     
    Đã được đổ xăng bởi DuyHandSome.
  6. SLPRV
    Offline

    SLPRV Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    13/2/13
    Số km:
    19
    Được đổ xăng:
    10
    Xăng:
    331 lít xăng
    #6 SLPRV, 23/4/13
    Last edited by a moderator: 23/4/13
    Nói rõ thêm cho ai lần đầu tiên làm về loại động cơ này như sau: ai cũng nói động cơ này quay theo xung nhận được ,1 cách nói chung chung dễ lầm cho ai mới bắt đầu ,rút cục là:
    nếu có 1 động cơ nhận xung trong khoảng 1ms-2ms, góc quay là 180 độ thì khi cấp xung có độ rộng 1ms thì ở vị trí -90 độ, cấp xung có độ rộng 2ms thì ở vị trí +90 độ .Còn với các giá trị trung gian sẽ tương ứng với các góc quay ở giữa [-90,+90]
    Lưu ý là động cơ này chỉ quay theo độ rộng xung , k quan tâm số lượng xung. tức là dựa vào độ rộng để xác định vị trí .

    Đó là ý kiến của em.
     
    Đã được đổ xăng bởi DuyHandSome, Phạm Vỵ, manhtuyen891 tài xế khác.
  7. thinking
    Offline

    thinking Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    19/10/10
    Số km:
    4
    Được đổ xăng:
    5
    Xăng:
    391 lít xăng
    Bạn cho mình xin code để tham khảo được không? mail của mình là congbang2709@gmail.com,cảm ơn bạn
     
    Đã được đổ xăng bởi DuyHandSomemanhtuyen89.
  8. phanminhnhat
    Offline

    phanminhnhat Học việc

    Tham gia ngày:
    26/4/09
    Số km:
    4,093
    Được đổ xăng:
    1,303
    Xăng:
    41,416 lít xăng
    Bạn sử dụng vi điều khiển gì?
    Ở trên mình đang dùng ARM STM32F103.
     
    Đã được đổ xăng bởi DuyHandSomemanhtuyen89.
  9. thinking
    Offline

    thinking Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    19/10/10
    Số km:
    4
    Được đổ xăng:
    5
    Xăng:
    391 lít xăng
    Mình cũng sử dụng stm32f103,bạn có thể chia sẻ code được không vì mình đang tìm hiểu về arm st32,mình muốn điều khiển được nhiều RC servo độc lập chứ k phải tạo những xung điều khiển 1 cách thủ công bằng delay
     
    Đã được đổ xăng bởi DuyHandSome, thaodinh_amcmanhtuyen89 .
  10. phanminhnhat
    Offline

    phanminhnhat Học việc

    Tham gia ngày:
    26/4/09
    Số km:
    4,093
    Được đổ xăng:
    1,303
    Xăng:
    41,416 lít xăng
    #10 phanminhnhat, 27/4/13
    Last edited by a moderator: 27/4/13
    Tạo xung PWM mà dùng delay thì phí tài nguyên quá bạn ạ, bác nên chuyển sang tạo PWM bằng phần cứng.

    STM32 hỗ trợ rất nhiều bộ TIMER 16 bit + có tích hợp ít nhất 6 kênh PWM bạn cứ thoải mái sử dụng :D

    Đây là toàn bộ project tạo PWM bằng TIMER1 điều khiển servo quét góc 180 độ mình copy cả thư viện nên bạn cớ thể chỉnh sửa và buid trực tiếp nhé:
    http://data.oto-hui.com/phanminhnhat/l5qqmpb3vhgf.html
     
    Đã được đổ xăng bởi huynguyenmbvtuananh0589.
  11. quanvancuong
    Offline

    quanvancuong Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    5/9/12
    Số km:
    32
    Được đổ xăng:
    26
    Xăng:
    326 lít xăng
  12. tuananh0589
    Offline

    tuananh0589 Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    6/4/09
    Số km:
    626
    Được đổ xăng:
    446
    Xăng:
    2,117 lít xăng
    giống hệt con mô tơ liếc của các đèn headlight cao cấp và đời mới.em tìm mãi mà không có tài liệu nào nói về nó.cảm ơn bác chủ thớt.
     
  13. caoboi_dangyeu2000
    Offline

    caoboi_dangyeu2000 Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    2/3/12
    Số km:
    1
    Được đổ xăng:
    0
    Xăng:
    311 lít xăng
    bạn ơi sao mình download không được, bạn co the gửi mail dùm mình được không, mail mình là vinhsannguyen91@gmail.com, mình cảm on rat nhiều
     
  14. tamthang035
    Offline

    tamthang035 Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    2/10/16
    Số km:
    9
    Được đổ xăng:
    32
    Xăng:
    309 lít xăng
    cảm ơn ad đã chia sẻ bài viết này nha... mình rất hài lòng
     
  15. truccdoto16d
    Offline

    truccdoto16d Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    23/10/16
    Số km:
    1
    Được đổ xăng:
    0
    Xăng:
    76 lít xăng
    hay
     
  16. bvotovietduc
    Offline

    bvotovietduc Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    29/12/16
    Số km:
    37
    Được đổ xăng:
    39
    Xăng:
    955 lít xăng
    vẫn chưa hiểu lắm.
     
    Đã được đổ xăng bởi Jack98.
  17. XM131
    Offline

    XM131 Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    3/1/17
    Số km:
    110
    Được đổ xăng:
    338
    Xăng:
    4,224 lít xăng
    #17 XM131, 7/3/17
    Chỉnh sửa cuối: 23/3/17
    PWM là điều biến bề rộng xung, bản chất nó chỉ vậy nên bản chất nó chỉ điều khiển nhanh/ chậm, mạnh-yếu. Còn muốn điều khiển góc hay hành trình thì hoặc là kết hợp với hàm thời gian, hoặc là có thiết bị (cảm biến) phản hồi góc/vị trí/ tọa độ. Servo là tên gọi chung của của cụm motor điện có kèm theo thiết bị (cảm biến) phản hồi bị trí/tốc độ/góc; động cơ servo có thể là 1 chiều (DC), AC (1 pha, 3 pha, n pha).
     
  18. nguyenvannang32
    Offline

    nguyenvannang32 Tài xế O-H

    Tham gia ngày:
    2/10/13
    Số km:
    10
    Được đổ xăng:
    41
    Xăng:
    1,568 lít xăng
    Tần số hoạt động của servo ảnh hưởng đến hoạt động của nó như thế nào? Bác nào biết không trả lời giúp mình.
     
    Đã được đổ xăng bởi Jack98.

Chia sẻ trang này