ah, mình cũng dân ROBOCON 2008 -2009 , mình nguyên về lập trình + điện + ý tưởng cơ khi. chính : lập trình .
-điện thì học biết phụ anh em thôi : học ở đâu ? tôi chỉ anh em :
+ nếu học , lên chợ nhật tảo hỏi gặp thầy vương khánh hưng , thầy người hoa , dậy trên lầu chợ nhật tạo nói tới ông có lẽ dân kỹ thuật ai cũng biệt
- lập trình ? : thì đã chơi robocon thì nên tìm hiểu , anh em nào có muốn tham khảo tài liệu , hướng dẫn cách lập trình cứ hỏi
- cơ khí thì dân ô tô ta ai cũng ok ? hiiiiihiiiii nhưng nếu có cơ hội , mình sẽ là thành viên ROBOCON trường , nếu anh em đồng ý + có điều kiện học trường mình
sau đây là 1 số vấn đề mình cần giải thích cho anh em biết : ROBOCON.
Nói chung bất cứ robot nào cũng zậy, nó hoạt động được là nhờ tín hiệu từ các cảm biến " input "đưa vế vi điều khiển "chíp " o trong mạch điện , từ dó dựa vào tín hiệu input này , ta lập trình cho nó hoạt động theo ý muốn
>>>>1.cảm biến là gì ? có lẽ các bạn đã nghe nhiều nhưng ko biêt cb là ntn?
.cảm biến thực chất là linh kiện điện tử mà ta sử lý nó bằng sơ đồ mạch diện >>>tạo thành, hoặc mạch điện đó dựa gió, nhiệt độ, ánh sáng,...rất nhiều >>> từ những nhân tố trên qua mạch điện nó tạo ra dòng, mức vôn khác nhau >> đến cổng " input" từ tín hiệu "input "này ta lập trình để xuất tín hiệu ra "output " cho robot hoạt đông.....cũng như đẻ rb làm việc. thõa mãng điều kiện đưa ra.
MÌNH giải thích sơ về robocon nha::::
> mạch điện của nó gồm 3 phần ::: 1. mạch cảm biến : gồm 8 leb " 8 bóng đèn leb " và quang trở ...ta đặt dưới đấy robot, ....va nhiều phần ::: linh kiện điện tử khác tạo thành mạch...
Chú ý:: 4 con leb này đặt nằm ngang, từ trái sang được địnhb nghĩa là :::12345678
khi robot chạy mà leb 45 trùng line thì ánh sáng từ leb chiếu xuống line, phản xạ lên lại quang trở , lúc này nhờ chức năng của quang trở có ánh sáng:: >> thì điện trở giảm " thay đổi"...>>> vôn thay đổi>>> tín hiệu đưa vao chíp "input " khác biệt lúc đầu >>> vậy robot đang ở vị trí thảng line :: > ta cho no chạy thẳng ::: bằng cách đưa ra tín hiệu ""output "" điều khiển 2 mô tơ bánh " trái và phải " chạy cùng tốc độ. Hiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii
Tưng tự nếu robot chạy lệch trái :::leb 1, or 12, or 2, or 23, or 3 trùng line >> ta điều khiển cho motor bánh xe trái chạy nhanh hơn bên phải <<< tương tự bên phải :leb 678 " >> cho đến khi leb 45 trung line >>> 2 motor chạy thẳng đồng tốc
2> mạch điều khiển motor :
Nếu mình đưa sơ đồ mạch điện thì tốn thời gian ? nhưng mình nói sơ qua ha ?
Mạch gốm các linh kiện liên kết mình ko nói ha ? nhưng chủ yếu để mà điều khiển motor quay tới và đổi chiều được là :: nhờ vào sự đổi chiều dòng điện qua motor thôi" thông qua relay " rờ lê " ví dụ " : ta đấu 2 re lay 5 chân cho 1 motor để thay đổi chiều dòng wa relay ">> tất nhiên là đều di vè chíp.
3) mạch vi điều khiển :
Chíp như : 89c51 , 89s52 , AVR .....có rất nhiều chân trong đó có chân nguồn ....:
Trước khi muốn lập trình cho nó hoạt động theo ý muốn :
1. cần khai báo .....
Chân nào là "input ", "output ",.......chú ý: với robot thì :tín hiệu từ cảm biến tới... những cái từ mạch điện đưa ra chip "">>"input " còn lại >>từ chíp>> đến motor....để điều khiển>>." output "
KỸ THUẬT ROBOCON
Chi tiết : c++
- MẠCH ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN.
Những công việc cần làm để có một robot mang đi thi robocon, đó là thiết kế và chế tạo cơ khí, mạch điện điều khiển.
Ở đây tôi sẽ không trình bày về phương án thiết kế, qui tắc thiết kế cơ khí, mà sẽ nói về thiết kế và thi công mạch điện điều khiển.
Mạch điện điều khiển robot là phần rất quan trọng, và cũng chiếm phần lớn thời gian trong việc chế tạo robot. Một robot mang tính công nghệ hay không còn do mạch điều khiển được thiết kế và thi công ở mức độ như thế nào nữa.
Đầu tiên, chúng ta xem qua sơ đồ khối của một mạch điện điều khiển robot, trên đó thể hiện tất cả những gì chúng ta cần làm cho một mạch điều khiển robot.
>>>
1. Nguồn điện.
Nguồn điện để cấp nguồn cho mạch điện, cảm biến, và động cơ. Trong robocon, người ta chỉ cho phép sử dụng nguồn nuôi là nguồn điện 1 chiều có điện áp nhỏ hơn 24VDC.
Vậy thì những loại nguồn nuôi nào hay được sử dụng? Chúng ta có thể sử dụng bất kì loại nguồn điện 1 chiều nào để sử dụng, nhưng phải tuân thủ theo qui định đó là nguồn điện 1 chiều, có điện áp nhỏ hơn 24VDC. Vì vậy trong thực tế, hầu như tất cả các đội tham gia cuộc thi robocon đều sử dụng các bình acquy sử dụng cho xe máy, …Những loại bình ăcquy đó có thể là bình nước, bình khô, loại 12Ah, 6Ah, 1.5Ah, phụ thuộc vào phương án và tính toán khi thiết kế robot. Ngoài ra còn sử dụng Pin 9V,….
Khi đã lựa chọn được nguồn nuôi để sử dụng. Vậy thì nguồn điện được sử dụng vào đâu? Đó là sử dụng để cấp nguồn cho mạch điều khiển, và cấp nguồn cho động cơ. Chúng ta cũng có thể sử dụng chung nguồn để cấp nguồn cho mạch điều khiển, và cấp nguồn cho động cơ. Nhưng để tốt hơn, chúng ta nên tách rời nguồn cấp cho mạch điều khiển và nguồn cấp cho động cơ. Như thế mạch điều khiển sẽ không bị những ảnh hưởng xấu từ động cơ gây ra.
Cách lắp đặt và bố trí bình điện trên robot. Đây là cách bố trí thường hay sử dụng nhất
2. Mạch vi điều khiển trung tâm
Mạch vi điều khiển trung tâm là đơn vị xử lí mọi hoạt động thao tác, xử lí các tín hiệu từ cảm biến, công tắc, hiển thị, và xuất tín hiệu để điều khiển các động cơ.
Vậy chúng ta cần làm gì với mạch vi điều khiển trung tâm này?
Đối với những ai từng làm quen với vi điều khiển (VĐK) thì biết ngay những việc gì cần làm với mạch vi điều khiển này. Đó là chúng ta sẽ lập trình trên máy tính, sau đó sẽ nạp chương trình đã viết đó vào VĐK. VĐK sẽ thực hiện những lệnh mà ta đã lập trình vào nó.
Có những loại VĐK nào mà ta có thể sử dụng để lập trình cho robot. Ở VN có một số loại VĐK thông dụng như sau: Họ VĐK 8051 như AT89C51, AT89S52, P89V51RD2 (loại này được sử dụng rất nhiều), các VĐK AVR, PIC…
Tùy vào sự đơn giản hay phức tạp, yêu cầu công nghệ, thiết kế phần cứng mà mỗi đội sẽ lựa chọn cho mình những loại VĐK phù hợp.
3. Tín hiệu vào (Input).
Tín hiệu vào (Input) là những tín hiệu giúp cho robot nhận biết được vị trí, và hoặt động của robot. Các tín hiệu này đưa đến VĐK để xử lí.
3.1 Cảm biến line.
Robot có khả năng nhận biết đường line màu trắng kích thước 3cm được phân bố theo quy luật nào đó mà luật chơi đưa ra, đó là nhờ vào những cảm biến dò line.
Những cảm biến này là như thế nào? Đó chính là những cảm biến quang hay hồng ngoại, được thiết kế phù hợp để robot có thể nhận được đường line chính xác.
3.2 Công tắc hành trình.
Cũng là một trong những input, đưa tín hiệu về VĐK để xử lí.
3.3 Nút nhấn.
Chúng ta sử dụng nút nhấn để lựa chọn chương trình, điều khiển robot.
3.4 Encoder
Chúng ta thêm encoder vào robot để có thêm sự linh hoạt trong điều khiển. Encoder dùng để đo đoạn đường robot di chuyển, tăng sự chính xác của Robot. Tối ưu giải thuật điều khiển Robot
4. Hiển thị
Mạch hiển thị, có thể sử dụng Led 7 đoạn, màn hình LCD line, hay Graphic LCD, tùy theo từng thiết kế mỗi đội.
5. Mạch công suất điều khiển động cơ.
Mạch điều khiển công suất rất quan trọng, mạch công suất phải được thiết kế cẩn thận, ổn định, bởi robot hoạt động tốt thì mạch công suất phải đảm bảo.
Trong điều khiển robot thi robocon, thường sử dụng hai loại mạch điều khiển động cơ chính là mạch cầu H và mạch FET-Rơle.
CÁC BẠN ƠI , HÃY THAM GIA NẾU CÓ SỞ THÍCH NGUYÊN CỨU , HỌC HỎI , LÒNG ĐAM MÊ.. HÃY CHỈNH MÌNH LÀ NGƯỜI ĐƯỢC CẢM NHẬN MÙI VỊ CHIẾN THẮNG , ÔI NHỮNG CHIẾN THẮNG VÌ TÌNH ĐOÀN KẾT , VÌ LÒNG ĐAM ME , ......... NÓI TRƯỚC CẢM GIÁC ĐÓ TRÊN SÂN HƠI RUN, HƠI VUI ,..... CỐ LÊN NHA CÁC BẠN , GIAO THÔNG VẬN TẢI 3 - ĐANG CB LIÊN THÔNG TAI TRUONG TA HIIIIHIIII. VÌ LÒNG ĐAM ME, NÊN THẤY ROBOCON KO THỂ KO .........
